El pasado 5 de Septiembre se llevo a cabo la novena edición de la WRSC (World Robotic Sailing Championship). Existen en el mundo varios grupos de investigación que se dedican a crear veleros robóticos, y entre ellos está el equipo de Rockbotic: Adrian y Miguel de la Iglesia decidieron construir el RockBoat para que navegara en la WRSC.
El proyecto consistía en equipar a un velero radio control existente con los sensores y procesadores necesarios para que pudiese navegar de manera autónoma. Para este propósito utilizaron la siguiente configuración hardware y software.
Hardware:
• Raspberry PI 2: el rol de la PI era el de “cerebro”. La Raspberry PI es un ordenador low-cost con linux capaz de leer los sensores, procesar la información y mover los actuadores.
• GPS: hemos usado un GPS que se puede comunicar por protocolo serie con la Raspberry y así saber dónde se encuentra en cada momento
• IMU: Un sensor que contiene giróscopos, acelerómetros, y magnetómetros y que nos permite conocer la dirección y orientación del barco. Se comunicaba por I2C con la raspberry
• Servos: Para actuar las velas y el timón de barco se usaban dos servos alimentados con una batería específica y comandados por una señal PWM desde la Raspberry.
Software:
• El nivel más bajo del software es un programa que actúa los servos para ir desde un punto hasta otro. Esto en un barco velero no es algo evidente ya que no se puede navegar en contra del viento y en ciertas ocasiones habrá que hacer formas de “Z” para conseguir avanzar.
• El nivel más alto es la estrategia, depende de si el objetivo es realizar una carrera, navegar con precisión o mantenerse en el sitio el software de estrategia decidirá dónde colocar los puntos que el software de bajo nivel seguirá después.
El evento de la WRSC fue un éxito, nuestros chicos estuvieron ahí del 5 al 10 de Septiembre en Viana do Castelo, Portugal, y pudieron ver a otros equipos preparar sus barcos y asistir a conferencias junto con representantes de 11 países distintos. Esperemos que al año que viene nuestro barco robótico sea el vencedor de la competición.
¡A por todas RockBoat!
